Для сравнения отдельных объектов по их свойствам в переходном режиме или другими словами для оценки динамических свойств объекта вводится понятие полного времени разгона – Т р.
Для понятия этого параметра рассмотрим кривую разгона, которая показывает изменение регулируемой величины объекта во времени, такую кривую можно получить, если на вход объекта скачкообразно подать входную величину и записать изменение регулируемой величины для различных моментов времени.
Рисунок – График разгона объекта обладающего самовыравниванием
Кривые разгона (кривые переходного процесса) – показывают изменение регулируемой величины у во времени в процессе самовыравнивания, при мгновенном изменении внешнего воздействия.
Временем разгона “ Т р” – называется время, в течение, которого регулируемая величина изменяется от начального “ у н” (нулевого) значения, до установившегося (конечного) “ у к” значения, при мгновенном появлении возмущения.
Для ОР имеющих апериодический закон регулирования во времени, в практике обычно время разгона (время переходных процессов) определяется таким отрезком времени, когда значение регулируемой величины приобретает 99 % установившегося значения (у уст), т.е. ошибка принимается ε = 1%.
Для каждого объекта управления время разгона имеет свой физический смысл (например: для электродвигателя Т разг будет время от подачи напряжения до достижения номинальной частоты вращения и равномерного состояния после его пуска . у нагревательного элемента – время от подачи напряжения до получения заданной температуры).
Постоянная времени Т – это время разгона объекта при отсутствии самовыравнивания. Значение постоянной времени объекта можно определить из графика кривой разгона, если провести касательную из начальной точки кривой разгона.
Постоянной времени называется отрезок времени, в течение, которого разгон между конечным и начальным значением регулирующей величины уменьшается в е раз, где е – основание натурального алгоритма.
– экспоненциальный закон графика разгона,
t – действительное время
При условии t = Т получится уравнение с прямой
Объект управления без самовыравнивания имеет переходный процесс в виде прямой (касательная к экспоненте)
и 
,
– чувствительность объекта
ρ – коэффициент самовыравнивания
1 – безъемкостный . 2 – малоемкостный . 3 – многоемкостный
Рисунок – Кривые разгона объектов
