Силы трения зависят от скорости движения тел относительно друг друга. Силы трения называются внешними, если они действуют между различными телами. Если же трение происходит между различными частями одного и того же тела, например между различными слоями жидкости или газа, скорости которых меняются непрерывно от слоя к слою, то трение называется внутренним.
Трение между поверхностью тела и окружающей его жидкой или газовой прослойкой, а также трение между различными слоями такой среды называется вязким.
Трение между телами без смазки называется сухим. Различают трение скольжения и качения.
Рассмотрим законы сухого трения. Такое трение возникает не только при скольжении тел, но и при покое.
Брусок не приходит в движение, пока 
не достигнет 
. Значит 
уравновешивалась какой то силой, направленной противоположно, которая и есть сила трения. Сила трения автоматически принимает значение внешней силы, пока тело не движется. Максимальное значение силы трения покоя равно 
. Если внешняя сила 
, то тело начинает двигаться, ускорение будет определяться результирующей сил 
и
скольжения.
Опытным путем Кулоном был установлен закон сухого трения Кулона:
